Université d'Auvergne Clermont1 | CNRS

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Seminars

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25 June 2012
Mathieu Salzmann (NICTA, Canberra)

Most recent approaches to monocular non-rigid 3D shape recovery rely on exploiting point correspondences and work best when the whole surface is well-textured. In this talk, I will present two approaches to performing 3D reconstruction when these assumptions are violated. First, I will introduce a method that exploits shading to reconstruct partially textured surfaces under complex lighting conditions. The key ingredients of this method are learned mappings from intensity patterns to local surface shapes and a principled approach to piecing together the resulting local shape estimates. Second, I will introduce a method inspired by discrete optimization techniques. I will show that non-rigid 3D reconstruction can be formulated as inference in a graphical model, which allows to exploit complex image likelihoods even in the absence of a good initial shape estimate.

http://www.nicta.com.au/people/msalzmann

16 May 2012
Jonathan Courbon

 

Ces dernières années, la vision panoramique a pris un essor considérable dans de nombreux domaines tels que la robotique. En effet, le faible champ de vue fourni par les caméras classiques peut être contraignant dans de nombreuses applications. Dans cet exposé, on s'intéressera aux développements nécessaires pour l'utilisation d'une mémoire formée d'un ensemble d'images panoramiques. Plus particulièrement, on s'intéressera aux problèmes de recherche d'images et de modèles de projection. Deux solutions sont proposées pour la recherche d'images: une approche hiérarchique combinant descriptions locales et globales et une approche basée sur l'indexation d'images et l'utilisation de sacs de mots visuels. Un modèle de projection valable pour une large classe de capteurs visuels dont les caméras fisheye sera ensuite proposé. La dernière partie de l'exposé présentera un système complet de navigation basé sur une représentation de l'environnement par une mémoire d'images panoramiques.
30 April 2012
Shekhar "Shakes" Chandra

This paper presents a novel approach to automatically segment the prostate (including seminal vesicles) using a surface that is actively deformed via shape and gray level models. The surface deformation process utilises the results of a multi-atlas registration approach, where training images are matched to the case image via non-rigid registration. Normalised mutual information is then used to measure the similarity between each image in the training set and the case image. The set of training images with a similarity greater than a threshold is then used to build the initialisation and the gray level model of the segmentation process. This case specific gray level model is used to deform the initial surface to more closely match the prostate boundary via normalised cross-correlation based template matching of gray level profiles. Mean and median Dice's Similarity Coefficients of 0.85 and 0.86, as well as a mean surface error of 2.11 mm, were achieved when segmenting 3T Magnetic Resonance clinical scans of fifty patients

22 March 2012
Pablo Fernandez Alcantarilla

 

Abstract:

Nowadays, 3D applications have recently become a more and more popular topic in robotics, computer vision or augmented reality. By means of cameras and computer vision techniques, it is possible to obtain accurate 3D models of large-scale environments such as cities. Vision-based localization in a prior 3D map and Visual Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) are two techniques of great interest. Robots need to perform tasks in the environment autonomously, and for this purpose, is very important to know precisely the location of the robot in the map. In the same way, providing accurate information about the location and spatial orientation of the user in a large-scale environment can be of benefit for those who suffer from visual impairment problems. In this talk, I will describe my research towards efficient visual SLAM and vision-based localization algorithms applied to humanoid robots and visually impaired people. In addition, I will show my latest results on visual SLAM in highly dynamic environments.

 

More information could be found in Pablo's website: 

http://www.robesafe.com/personal/pablo.alcantarilla/index.html

14 March 2012
Florent Brunet

Cet exposé traite de la modélisation et de l'estimation de fonctions paramétriques en vison par ordinateur. La thématique générale des travaux présentés se concentre sur des problèmes de reconstruction de surfaces tridimensionnelles en environnements déformables. Plusieurs contributions liées à des variantes de cette thématique générale sont exposées : l'ajustement d'une surface paramétrique (de type B-spline) sur un ensemble éparse de points 3D, la reconstruction tridimensionnelle d'une surface déformable et inextensible à partir d'une unique séquence vidéo ou encore la reconstruction volumique d'un liquide en mouvement. A ces problèmes principaux viennent s'ajouter des thèmes transverses pour lesquels des contributions originales ont été proposées. C'est le cas, notamment, des approches paramétriques pour la mise en correspondance d'images (recalage) qui est une étape préalable (et parfois conjointe) à de nombreux problèmes de reconstruction tridimensionnelle. C'est aussi le cas de l'épineux problème de la sélection automatique des "hyperparamètres" (les hyperparamètres sont des valeurs contrôlant la configuration d'un modèle paramétrique comme, par exemple, le degrés d'un modèle polynomial). Des perspectives de recherche sont abordées dans le domaine de l'imagerie médicale et plus particulièrement de la reconstruction tridimensionnelle de tissus organiques en endoscopie.

19 January 2012
Florent Brunet

 

The 3D reconstruction of objects from images is a common task in computer vision. While this problem may be considered as solved for rigid objects and multiple views, it is still an unsolved challenge if we consider deformable objects especially if we only have a single point of view. Solving this problem would have a tremendous impact, particularly if we consider applications such as laparoscopy. In this talk, I will present several methods and concepts I developed to achieve this goal in different contexts.
More specifically, I will present two cases:
  • the reconstruction of deformable but inextensible surfaces such as pieces
of paper;
  • the volumic reconstruction of liquid flows in fluid mechanics.
 From these particular cases, I will draw some conclusions and remarks on the general problem of reconstructing a deformable 3D surface from a single point of view.
8 December 2011
Florian Bugarin

L’objectif général de cette présentation est d'introduire les principes généraux de l'optimisation globale polynomiale et de la théorie des moments. La minimisation d’une somme d’un grand nombre de fractions rationnelles, donc non convexes, est classiquement résolue à l’aide de méthodes d’optimisation locales. Ces techniques ne convergent généralement pas vers le minimum global et nécessitent de fournir une estimée initiale proche de la solution exacte. Les méthodes d’optimisation globale que nous proposons permettent d’éviter ces inconvénients. Après avoir introduit les principes généraux de l'optimisation globale polynomiale, nous présenterons leurs extensions au problème de minimisation rationnelle. Nous insisterons sur les différentes approches possibles et démontrerons leur efficacité sur des cas tests académiques. Enfin nous les appliquerons à certains problèmes de vision par ordinateur :

  • L’estimation de la matrice fondamentale
  • La triangulation multi-vues.
21 October 2011
Colin Cartade

I present an algorithm of conformal parameterization of meshes and digital surfaces.

Theoretically, it is a generalization of classical barycentric method (cotan conformal coordinates of Polthier) that leads to a better discretization of the Riemann uniformization theorem, and more natural boudary conditions.

Practically, the method has been implemented using a non linear minimization that allows to preserve more or less angles (conformity) or metric properties (lengths, areas, ...). The method can also be adapted to parameterize digital surfaces (whose faces are voxels). Constraints can be added to map textures with fixed positions.

Last minute: canceled!

13 September 2011
Joao P Barreto

In this talk I will present some of the research results achieved during the ArthroNav project (please see http://arthronav.isr.uc.pt). The presentation will focus in three distinct topics:

Endoscopic camera calibration: Rigid medical endoscopes have exchangeable optics that can rotate with respect to the camera head. This considerably complicates the modeling and calibration that must be carried by a non-expert user in a short amount of time. I will present a complete solution for unsupervised calibration from a single image of a checkerboard pattern. The projection model is used for improving the surgeon depth perception through the real-time correction of image distortion.

Keypoint matching: The distortion in endoscopic images considerably difficults the detection and matching of keypoints across different views, that is typically used as input in Structure-from-Motion pipelines. I will present enhancements to the well known SIFT algorithm for achieving image distortion invariance without significant computational overhead. 

Stereo using induced image symmetry: Performing dense stereo in endoscopic scenes is a challenging task because of variable light conditions, textureless surfaces, etc. I will introduce a new stereo framework, dubbed SymStereo, that relies exclusively in symmetry analysis for associating pixels between views. The experiments show that SymStereo outperforms current stereo cost functions, being particullarly well suited to handle low/repetitive textures and variable illumination.

 

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Short Bio: Joao P. Barreto received the “Licenciatura” and Ph.D. degrees from the University of Coimbra, Coimbra, Portugal, in 1997 and 2004, respectively. From 2003 to 2004, he was a Postdoctoral Researcher with the University of Pennsylvania, Philadelphia. He has been an Assistant Professor with the Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Science and Technology, University of Coimbra, since 2004, where he is also a Researcher with the Institute for Systems and Robotics. His cur- rent research interests include different topics in computer vision, with particular emphasis on camera models and 3-D reconstruction. He is the author of more than 30 peer-reviewed publications and is also a reviewer for numerous conferences and journals proceedings.

17 June 2011
Pawel Lubniewski

Pawel parlera de recalage 3D/2D

27 May 2011
Nawel Fetnaci

Nawel parlera de fast marching, de narrow bands et de géodésiques

19 May 2011
Pawel Lubniewski

Pawel parlera de la méthode ICP (Iterative Closest Point) et de recalage iconique

21 April 2011
Lemlih Ouchchane (MCU-PH), Aline Guttmann (AHU), Chouki Chenaf (AHU)

Séminaire d'initiation au langage R, avec applications en biostatistique, organisé par le laboratoire de biostatistiques. Voir le fichier attaché pour plus d'informations.

4 April 2011
Rachid JENNANE, Laboratoire PRISME Polytech'Orléans, Université d'Orléans

 

Lors du vieillissement ou après la ménopause, il y a une perte de masse osseuse qui, lorsqu'elle est excessive, est appelée ostéoporose. Cette maladie se traduit par un amincissement de l'os cortical. L'os trabéculaire, formé de travées, subit des modifications architecturales.

Le but de cette présentation est de dresser un bilan sur les outils mis en œuvre pour la caractérisation du tissu osseux par traitement d'images. Le but étant de quantifier la fragilité osseuse et de diagnostiquer de manière précoce des pathologies osseuses telles que l’ostéoporose.

Les premières études décrivent la caractérisation fractale du tissu osseux sur des radiographies numériques.

Ensuite, de récents outils basés sur la squelettisation, la classification et sur la segmentation 3D sont mis en place pour décrire la géométrie d'un milieu poreux désordonné tel que l'os trabéculaire.

Enfin, nous proposons une nouvelle approche de modélisation par éléments finis, ceci afin d'évaluer virtuellement la rigidité osseuse lors de compressions mécaniques.